码垛机器人技术在物流自动化领域得到越来越广泛的应用，但目前的单臂码垛机器人存在一些局限性，即在回到起动端的过程中无法做到有效的工作，机械臂有如此多的自由，其控制系统相对复杂；基于平移凸轮原理，设计了一种新型
机器人码垛。
码垛机械臂的水平移动由可更换的外滑块控制，垂直移动由分隔的上下主轴控制。为了提高码垛效率，单个码垛机械臂变为多臂。此外，为了改善其运动特性，通过多目标分层序列方法优化加速操作性能，关节驱动力和码垛轨迹。根据优化结果，在Pro/E中建立了多臂码垛机器人的三维模型，并进行了运动仿真。
仿真结果表明，新的机理和优化参数是合理可行的。这种新型码垛机器人具有凸轮机构的优点，简化了码垛运动的驱动方式，降低了对控制系统的要求；同时，通过增加机械臂可以进一步提高码垛效率。
